Systém řízení pro robotická vozítka

Systém řízení pro robotická vozítka

Příspěvekod mcparyk » 17.05.2018 16:46

Z minulého ročníku dětské univerzity v Liberci mám zkušenost s podvozkem s dvěma motory a všesměrovou kuličkou v zadní části vozítka. Kvůli této zkušenosti jsem nechtěl toto řešení použít. Každý motor je totiž z výroby trochu jinak navinutý a má nepatrně rozdílné otáčky. I když se otáčky liší jen velmi nepatrně, je nemožné docílit rovné jízdy vozítka. Tento problém by se dal vyřešit pomocí pulzní šířkové modulace, kterou by se rychlejší motor zpomalil, a tak by dosáhl stejné rychlosti jako motor druhý, jenže to vyžaduje hodně zkoušení a ladění konstanty a na to nemám nervy. Dalším problémem použitých motorů jsou nepřesné osy kol, které nejsou dostatečně vycentrované a tím pádem také způsobují nepřesnost řízení.

Z těchto důvodů jsem navrhl systém řízení, kdy poháněné kolo je zároveň natáčeno servo motorem. Tím odpadá nutnost použití 2 motorů a také nutnost dvojitého h můstku.
kompletnísestaveni.png

Byl v něm použit původní DC motor ze základní verze autíčka. Tato verze se neosvědčila kvůli tomu, že bylo kolo umístěné přímo na hřídeli motoru. Problém nebyl v přesnosti, protože osa byla na druhé straně uložena v kuličkovém ložisku, ale kolo se pro moje účely točilo příliš rychle a nemělo dostatek točivého momentu. Dalším problémem bylo zbytečně veliké uchycení na vozítko a na opak příliš vetchý rám s kolem a motorem. Nevhodné byly taktéž ozubená kola přenášející otáčení serva.

V druhé verzi jsem chtěl odbourat zbytečnou mohutnost některých dílů a zvýšit pevnost na potřebných místech. Dalším cílem bylo zvýšit krouticí moment a snížit rychlost. V zájmu zjednodušení elektroniky jsem místo DC motoru použil krokový motor, to byla ale chyba. Malý krokový motor byl kvůli převodu 4.5:1 příliš pomalý a ani s tímto motorem nedosahoval dostatečného krouticího momentu. V další verzi jsem se proto vrátil zpět k DC motoru.
Sestava4.png

IMG_20180517_175951.jpg


Třetí verze je ve "vývoji". Doplním jí sem během týdne.
Nemáte oprávnění prohlížet přiložené soubory.
mcparyk
 
Příspěvky: 110
Registrován: 25.04.2015 13:49
Bydliště: Vrchlabí
Reputation: 0

Zpět na Auta

Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 návštěvník